冬枣果实特性及机械化采摘现状研究

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摘要：冬枣采摘是用工量最大、用工时间最密集的作业，实现冬枣机械化采摘是冬枣种植业的一大难题。通过梳理冬枣果实特性、脱落方式及规律等信息，阐述现有相关采摘机械研究包括工作原理、作业特点、存在缺陷等方面，对比分析干果红枣采收与冬枣采收。可以发现：振动式采摘是大规模生产中应用最广泛的方式，实现高效收获，但存在收集难度大、果实损伤率高等限制；半自动辅助采摘设备每次只对单个果实作业，效率提升有限；采摘机器人的研究尚在起步阶段，存在果实识别环境影响大、执行器执行不到位、效率低等难题。（剩余17350字）

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