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一种行走式华山松松果采摘取籽机构及方法

来源：花匠小妙招时间：2025-09-20 08:08

摘要：本发明提供一种行走式华山松松果采摘取籽机构及方法，涉及松果采摘取籽技术领域。该行走式华山松松果采摘取籽机构，包括固定弧形轨道，所述固定弧形轨道的上表面滑动连接有活动弧形轨道，所述活动弧形轨道的侧壁上安装有第一驱动组件，所述活动弧形轨道的上表面滑动连接有移动安装座，所述移动安装座的下表面安装有第二驱动组件。启动第三驱动气缸，第三驱动气缸的活塞端带着封闭板往固定输送筒体的内部移动，使得封闭板封闭固定输送筒体，掉下的松果被阻挡在封闭板处，然后再启动第四驱动气缸，第四驱动气缸的活塞端带着敲击桩头往复移动，使得敲击桩头不停的敲击松果，...

主分类号：

A01D46/00(2006.01)(水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的采摘；振摇树木或灌木的装置)

权利要求：

1.一种行走式华山松松果采摘取籽机构，包括固定弧形轨道(1)，其特征在于：所述固定弧形轨道(1)的上表面滑动连接有活动弧形轨道(2)，所述固定弧形轨道(1)与活动弧形轨道(2)的下表面均安装有电动轮，所述活动弧形轨道(2)的侧壁上安装有第一驱动组件，所述活动弧形轨道(2)的上表面滑动连接有移动安装座(7)，所述移动安装座(7)的下表面安装有第二驱动组件，所述移动安装座(7)的上表面固定连接有U形安装架体(11)，所述U形安装架体(11)的内部转动连接有两个活动轴，两个所述活动轴相对的一端固定连接有固定输送筒体(12)，所述U形安装架体(11)的侧壁上安装有第三驱动组件，所述固定输送筒体(12)的外表面设置有敲击组件，所述固定输送筒体(12)的内部滑动连接有活动输送筒体(16)，所述活动输送筒体(16)的端部固定连接有四个U形连接座(22)，所述U形连接座(22)的内壁转动连接有夹持爪(23)，所述夹持爪(23)的端部固定连接有切割刀片(24)，所述活动输送筒体(16)的外表面固定连接有第一固定安装环(17)，所述第一固定安装环(17)的外表面安装有第一伸缩组件，所述固定输送筒体(12)的外表面安装有第二伸缩组件。 2.根据权利要求1所述的一种行走式华山松松果采摘取籽机构，其特征在于：所述第一驱动组件包括固定连接在活动弧形轨道(2)侧壁上的连接安装座(3)，所述连接安装座(3)的下表面固定连接有第一伺服电机(4)，所述第一伺服电机(4)的输出轴固定连接有第一旋转齿轮(5)，所述固定弧形轨道(1)的外表面固定连接有第一弧形固定齿条(6)，所述第一旋转齿轮(5)与第一弧形固定齿条(6)啮合。 3.根据权利要求2所述的一种行走式华山松松果采摘取籽机构，其特征在于：所述第二驱动组件包括固定连接在移动安装座(7)下表面的第二伺服电机(8)，所述第二伺服电机(8)的输出轴固定连接有第二旋转齿轮(9)，所述活动弧形轨道(2)的侧壁上固定连接有第二弧形固定齿条(10)，所述第二旋转齿轮(9)与第二弧形固定齿条(10)啮合。 4.根据权利要求3所述的一种行走式华山松松果采摘取籽机构，其特征在于：所述第三驱动组件包括固定连接在U形安装架体(11)侧壁上的第三伺服电机(13)，所述第三伺服电机(13)的输出轴固定连接有第三旋转齿轮(14)，其中一个所述活动轴的一端固定连接有第四旋转齿轮(15)，所述第三旋转齿轮(14)与第四旋转齿轮(15)啮合。 5.根据权利要求4所述的一种行走式华山松松果采摘取籽机构，其特征在于：所述敲击组件包括固定连接在固定输送筒体(12)外表面的固定连接架(26)，所述固定连接架(26)的侧壁上固定连接有第三驱动气缸(27)与第四驱动气缸(29)，所述第三驱动气缸(27)的活塞端固定连接有封闭板(28)，所述第四驱动气缸(29)的活塞端固定连接有敲击桩头(30)，所述封闭板(28)与敲击桩头(30)均贯穿固定输送筒体(12)并延伸至其内部。 6.根据权利要求5所述的一种行走式华山松松果采摘取籽机构，其特征在于：所述第一伸缩组件包括固定连接在第一固定安装环(17)外表面的第二驱动气缸(21)，所述第二驱动气缸(21)的活塞端固定连接有第一连接轴，所述第一连接轴远离第二驱动气缸(21)的一端固定连接有套接安装环(20)，所述套接安装环(20)套接在活动输送筒体(16)的外表面，所述套接安装环(20)的外表面转动连接有四个连接活动杆(25)，所述连接活动杆(25)的另一端与对应的夹持爪(23)转动连接。 7.根据权利要求6所述的一种行走式华山松松果采摘取籽机构，其特征在于：所述第二伸缩组件包括固定连接在固定输送筒体(12)外表面的第二固定安装环(18)，所述第二固定安装环(18)的外表面固定连接有第一驱动气缸(19)，所述第一驱动气缸(19)的活塞端固定连接有第二连接轴，所述第二连接轴远离第一驱动气缸(19)的一端与第一固定安装环(17)固定连接。 8.根据权利要求7所述的一种行走式华山松松果采摘取籽机构，其特征在于：所述固定输送筒体(12)的底端固定连接有硅胶管道(31)，所述固定弧形轨道(1)的一侧设置有接料箱体(32)，所述接料箱体(32)的内部安装有过滤网。 9.根据权利要求8所述的一种行走式华山松松果采摘取籽机构，其特征在于：所述活动弧形轨道(2)的下表面固定连接有第一滑动块，所述固定弧形轨道(1)的上表面开设有第一滑动槽，所述第一滑动块滑动连接在第一滑动槽的内部，所述移动安装座(7)的下表面固定连接有第二滑动块，所述活动弧形轨道(2)的上表面开设有第二滑动槽，所述第二滑动块滑动连接在第二滑动槽的内部。 10.根据权利要求9所述的一种行走式华山松松果采摘取籽机构的使用方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤： S1、先将固定弧形轨道(1)移动至华山松的外侧，然后启动第一伺服电机(4)，第一伺服电机(4)的输出轴带着第一旋转齿轮(5)旋转，由于第一旋转齿轮(5)与第一弧形固定齿条(6)啮合，使得活动弧形轨道(2)在固定弧形轨道(1)的上表面行走，固定弧形轨道(1)与活动弧形轨道(2)形成一个圆形包裹在华山松的外侧； S2、然后启动第三伺服电机(13)，第三伺服电机(13)的输出轴带着第三旋转齿轮(14)旋转，使得固定输送筒体(12)进入旋转，固定输送筒体(12)带着活动输送筒体(16)旋转朝向松果，然后再启动第一驱动气缸(19)，第一驱动气缸(19)的活塞端带着第二连接轴移动，使得第二连接轴带着第一固定安装环(17)移动，使得第一固定安装环(17)带着活动输送筒体(16)朝松果移动，让四个夹持爪(23)包裹住松果，再将第二驱动气缸(21)启动，使得第一连接轴推动套接安装环(20)移动，让四个连接活动杆(25)带着夹持爪(23)偏转，四个切割刀片(24)将松果切断； S3、切断后的松果通过活动输送筒体(16)进入到固定输送筒体(12)的内部，先启动第三驱动气缸(27)，第三驱动气缸(27)的活塞端带着封闭板(28)往固定输送筒体(12)的内部移动，使得封闭板(28)封闭固定输送筒体(12)，掉下的松果被阻挡在封闭板(28)处，然后再启动第四驱动气缸(29)，第四驱动气缸(29)的活塞端带着敲击桩头(30)往复移动，使得敲击桩头(30)不停的敲击松果，让松子从松果上脱离； S4、脱离完毕之后，启动第三驱动气缸(27)，第三驱动气缸(27)的活塞端带着封闭板(28)从固定输送筒体(12)的内部移出，使得松果与松子通过硅胶管道(31)掉落到接料箱体(32)内部。