大疆智图重建成果显示异常问题合集

二维重建成果出现明显的拼接痕迹，如何解决？

问题描述

二维重建后，成果文件（DOM）的水面或者农作物表面会出现比较明显的拼接痕迹。

问题原因

因为水面不是漫反射的，无人机在不同的位置看同一个区域的水面也会有比较大的差异，而且同一个架次相机拍摄的参数也会有不同，导致拍摄的影像亮度差异较大，所以拼接成果文件（DOM）的时候出现比较明显的拼接痕迹。同时，大面积的作物会产生一定程度的非漫反射，所以农田场景的二维重建也会出现比较明显的拼接痕迹；

漫反射是一种光线被粗糙表面无规则地向各个方向反射的现象，也称为漫射。这种现象发生在光线照射到物体表面时，由于物体表面的凹凸不平，导致光线向不同方向反射，形成弥漫的光线分布。

水面类似镜面，表面很光滑，平行的光线入射后反射的光线也大部分会平行射出，因此水面的反射属于非漫反射。

解决方案

1. 拍摄的时候将相机的测光模式设置为全局测光，一定程度上能缓解这个问题。（温馨提示：禅思 Zenmuse P1/L1 默认使用全局测光）

2. 避免在太阳光较强的时段（如正午）采集影像数据。

3. 后期算法优化。

4. 大疆智图 V3.4.0 及以后版本，在软件中打开光照均匀，一定程度上能缓解该现象。V5.0.0 版本算法优化，重建效果与打开该功能时相差不大，因此取消了该功能。

二维重建成果出现白色斑点/缺失/黑色空洞等情况，如何解决？

问题描述

重建成果出现白色斑点、部分缺失和大面积空洞。

问题原因

场景地物特征或照片重叠度不足

1. 拍摄的照片重叠度不够：

例如高楼建筑等，飞行航高过低，照片没有足够的侧面特征导致建筑侧面空洞。或者是有高度起伏的地形，没有采用仿地飞行；

2. 物体特征点不明显：

例如白色的墙面或大面积农田植被等，有特征点花纹的地方就能成功，没有花纹的地方则出现大量破洞，系统识别不到照片里该部位的特征点，自然就无法进行重建；

3. 场景中有不停移动的物体，例如大量车辆运行的马路或大量船只移动的水面；

4. 类似广告牌的一个孤立物体场景，物体太薄，在拍摄素材不够多的情况下，广告牌上生成的点云较少，导致生成网格时不稳定，最后给模型的网格贴图时就容易形成破洞；

第三方软件的设置/适配导致

大疆智图二维重建的数据结果在软件中显示正常，但在部分第三方软件中打开时，会出现原本纯黑色的区域变成白色斑点，属于第三方软件设置与显示问题。

解决方案

1. 如果是因为照片重叠度不足导致，建议您通过补拍增加照片重叠度或重新规划飞行;

2. 像水面这类场景，重建结果中这部分会出现缺失或空洞的情况，目前该现象无法完全避免；如您的大疆智图是 V3.6.0 及以上的版本，建议打开水平平整功能；

如果问题依旧，您可以尝试咨询第三方如：天际航的 DP-MODELER 或大势智慧的模方等，查看是否可以通过后期修复模型；

如果是高重复场景，例如白色墙面，大面积森林，农田等，避免不了物体本身携带这种无特征点的纹理，建议在物体的纯色部位做一些特殊标记，例如添加特征标靶等，方便大疆智图进行特征点读取；

3. 场景中有不停移动的物体，建议等移动停止后再采集数据重建；

4. 类似广告牌的一个孤立物体场景，飞完自动航线后，建议有针对性地对这种很薄但是直立的物体进行多角度地补拍，最好是正对着广告牌进行补拍，补拍的时候顺带也要将周围的物体拍摄到，最后再把所有素材导入重建即可；

5. 如在大疆智图内显示正常，在第三方软件显示异常，建议您在大疆智图软件内查看，或者自行参考第三方软件帮助文档。

激光点云处理雷达数据重建部分缺失，如何解决？

问题描述

大疆智图激光点云处理出现雷达数据重建缺失，将可见光照片单独重建时，发现照片是连续的且重建完整。

解决方案

1. 请尝试 V3.8.0 及以上版本的大疆智图进行重建，点击此处下载最新版本的大疆智图；

2. 请确认飞行器飞行过程中已插入标定飞行且全程 FIX，可以通过照片 FIX 情况验证；若使用 PPK，请确认基站数据覆盖全程；

3. 请确认缺失位置是否为水域，排除扫描目标本身无法回收造成的缺失；

4. 请确认缺失位置不存在高度明显变化地形，排除 L1/L2 射程不足造成的缺失；

5. 请确认飞行过程中，已完成常规标定，避免由于未做惯导标定，出现雷达惯导姿态的数据质量差的现象，导致在使用大疆智图重建的时候，这部分姿态数据质量差的点云被剔除了；

6. 请确认使用的 SD 卡是否速率太低或使用时间过长，尝试更换新的高速卡，核实问题是否出现；

若您已进行上述尝试，依旧无法解决问题，可能是禅思 Zenmuse L1/禅思 Zenmuse L2 雷达模块记录问题，请寄回检测禅思 Zenmuse L1/禅思 Zenmuse L2 检测，点击申请自助寄修。

激光点云处理 RGB 页面成果显示为白色/缺失，如何解决？

问题描述

1. 若经纬 M300 RTK+禅思 Zenmuse L1 没有开启真彩上色，或者后期重建时没有加入照片，大疆智图激光点云处理 RGB 页面成果就是白色的，这个是正常现象，对比如下：

2. 若经纬 M300 RTK+ 禅思 Zenmuse L1 执行多航线任务，大疆智图激光点云处理 RGB 页面成果存在部分缺失，如下图：

问题原因

1. 请确认是否所有任务均开启真彩上色，若部分航线没有开启，属于正常情况；

2. 请确认是否存在可见光数据和雷达数据被分开储存问题，如下图：

解决方案

1. 若存在以上情况，建议您把可见光数据和雷达数据合一起，导入大疆智图中重新运行获取结果；

2. 建议您更换推荐的存储卡，查看是否有改善；

SanDisk Extreme 128GB UHS-I Speed Grade 3

SanDisk Extreme 64GB UHS-I Speed Grade 3

SanDisk Extreme 32GB UHS-I Speed Grade 3

SanDisk Extreme 16GB UHS-I Speed Grade 3

Lexar 1066x 128GB U3

Samsung EVO Plus 128GB 

如果您已进行上述尝试，依旧无法解决问题，请提供如下信息，联系 DJI 技术支持获取帮助。

1. 云台 Log；

2. 原始数据；

3. 飞控数据。

重建后图片的建筑物边缘出现锯齿状，如何解决？

问题描述

导入建图合成后，在建筑物边缘会出现锯齿，这些锯齿在实际场景中是不存在的，是图片拼接过程中残留的痕迹。

解决方案

这些锯齿是图片拼接过程中残留的痕迹，目前大疆智图的算法无法做到抹除这些锯齿痕迹，我们会持续优化算法。

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