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一种养蚕桑叶自动采摘方法与流程

来源：花匠小妙招时间：2025-09-14 05:06

本发明涉及养殖业，特别涉及一种用于养蚕桑叶的自动采摘方法。

背景技术：

桑叶是用于养蚕的专用材料，并且用量大，一般都要靠人工进行手工采摘，这样劳动力成本高，效率低，如果遇下雨，人工不能进行采摘，这样对蚕就会造成断食，很大程度上影响了蚕的生长。现在劳动力资源逐步减少，直接影响到养蚕的数量，制约着养蚕业的发展。

另一种采摘方式是直接采摘桑条，这样效率高，但是影响到了桑叶产量，特别是我们这里的气候条件会造一年少养两批蚕。

目前，我国要发展养蚕业，进行规模化、科学化养殖，但是规模化养殖要解决桑叶的采摘问题，需要实现自动化。

发明的内容：

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种操作简便、成本低、效果好、效率高的养蚕桑叶自动采摘方法。

本发明的技术方案是：一种养蚕桑叶自动采摘方法，包括以下步骤：

1、开启机架下方的发动机，在操作台上设置运行图或手动驾驶行走装置，设备进入作业区；

2、机械手上的手臂，通过高清摄相机，找到要采摘的桑树枝条，当机械手臂到桑树枝头远时，通过高清摄相头采集到的数据传递给程序控制器，程序控制器指示设备向前移动；

3、处理器会发出指令让机械手手臂前端固定环卡在桑树枝头上，光电感应器感应到位，系统按照原设定的从枝头向下移动多少尺寸，机械手开始下降到相应的尺寸，同时机械手手臂带着桑叶回收装置，通过上下手臂中的固定装置卡住此桑条的下部；

4、与此同时，空气压缩机开始工作，桑叶回收装置开始工作，摘桑叶装置快速向下移动，此时桑叶被摘下，桑叶回收装置的回收斗通过空气吸力将桑叶吸入回收管，同时进入储料器中；

5、桑条采摘完成后，机械手固定环松开，开始第二条桑条的采摘工作。

所述桑叶回收装置的回收斗为喇叭状。

所述储物器中的桑叶装满时，设备会发出警报，设备自动驾驶回到桑叶放置区，如果是手动驾驶，需人工取出桑叶，或人工驾驶回到桑叶放置区。

本发明所用到气动装置气源由打气机不间断提供。

本发明一切指令由预设程序完成，所有外界信息的获取方式由光电感应器获取并传递。本发明运行于作业区如果处于环境差异很大，设备四周装有传感器，为了安置随时有可能报警停机，所以建议进行人工操作。

本发明机械手上手臂通过高清摄相机找到要采摘的桑树枝条，处理器会发出指令让手臂工作，利用桑叶回收装置回收桑叶，实现了自动化。

本发明与现有技术相比，具有以下技术效果：

1、本发明操作简单，可以设置指令进行无人化操作，解决了原来用手工去采摘桑叶，实现桑叶采摘自动化。

2、本发明可以自行采摘回收，并送回到指定存放点后，再返回作业，直至要求作业完成。

3、本发明大大提高了效率，在减少了劳动力同时，也有效提高了桑叶采摘后的质量。

4、本发明具有效率高，操作方便，成本低等优点。

附图说明：

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明俯视图。

具体实施方式：

如图1、图2所示，一种养蚕桑叶自动采摘方法，包括以下步骤：

1、开启机架1下方的发动机2，在操作台6上设置运行图或手动驾驶行走装置3，设备进入作业区；

2、机械手7上的手臂，通过高清摄相机，找到要采摘的桑树枝条（原理是按照桑条顶部的桑叶比中部小，摄相机找到顶端小桑叶，就确定一个桑树枝条），当机械手臂到桑树枝头远时，通过高清摄相头采集到的数据传递给程序控制器11，程序控制器11指示设备向前移动；

3、处理器会发出指令让机械手7手臂前端固定环卡在桑树枝头上，光电感应器10感应到位，系统按照原设定的从枝头向下移动多少尺寸，机械手7开始下降到相应的尺寸，同时机械手7手臂带着桑叶回收装置4，通过上下手臂中的固定装置8卡住此桑条的下部；

4、与此同时，空气压缩机5开始工作，桑叶回收装置4开始工作，摘桑叶装置9快速向下移动，此时桑叶被摘下，桑叶回收装置4的回收斗通过空气吸力将桑叶吸入回收管，同时进入储料器中；

5、桑条采摘完成后，机械手7固定环松开，开始第二条桑条的采摘工作。

所述桑叶回收装置4的回收斗为喇叭状。

所述储物器中的桑叶装满时，设备会发出警报，设备自动驾驶回到桑叶放置区，如果是手动驾驶，需人工取出桑叶，或人工驾驶回到桑叶放置区。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种养蚕桑叶自动采摘方法，包括以下步骤：设备进入作业区；找到要采摘的桑树枝条；光电感应器感应到位，机械手开始下降到相应的尺寸，同时机械手手臂带着桑叶回收装置；桑叶摘下，桑叶回收装置的回收斗通过空气吸力将桑叶吸入回收管；开始第二条桑条的采摘工作。本发明机械手上手臂通过高清摄相机找到要采摘的桑树枝条，处理器会发出指令让手臂工作，利用桑叶回收装置回收桑叶，实现了自动化。

技术研发人员：唐杰
受保护的技术使用者：蓬安县斯创格汽车配件科技有限公司
技术研发日：2017.11.22
技术公布日：2018.04.06