根据完全变态昆虫足的数量和发育，将其幼虫(Larva) 分为4类:
1.无足型幼虫(Apodous larvae)胸部和腹部均无足，身体靠蠕动行进，如双翅目、蚤目、部分膜翅目及鞘翅目等昆虫的幼虫。
2.寡足型幼虫( Oligopod larvae)胸部有3对足，无腹足，如鞘翅目、毛翅目及部分脉翅目等昆虫的幼虫。又分为4种类型:步甲型(如步甲、瓢虫、水龟虫、草蛉等捕食性昆虫的幼虫)、蛴螬型(金龟的幼虫)、叩甲型(如叩头虫、拟步甲等的幼虫)和扁型幼虫(如一些扁泥甲科及花甲科的幼虫)。
3.多足型幼虫(Polypod larva )胸部有胸足3对,腹部还有2-8 对腹足。根据腹部构造，分为2种类型:
(1)蛃型幼虫(Campodeiform larvae ):似石蛃，体略扁，胸足及腹足较长。如一些脉翅目、广翅目、毛翅目的幼虫。
(2)蠋型幼虫(Eruciform larva ): 体圆筒形,胸足及腹足较短。如鳞翅目、长翅目和部分膜翅目的幼虫。
4.原足型幼虫(Protopod larva)幼虫营寄生，胸足只是简单的突起，见于膜翅目锥尾部昆虫的幼虫。
