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悬挂式电动柔性疏花机控制系统设计与试验.pdf 免费在线阅读

来源：花匠小妙招时间：2025-06-14 16:13

悬挂式电动柔性疏花机控制系统设计与试验

第 32 卷第 18 期农业工程学报 Vol.32 No.18 2016 年 9 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Sep. 2016 61 悬挂式电动柔性疏花机控制系统设计与试验李君1,2 1 1 1,2※ 1,2 ，徐岩，许绩彤，杨洲，陆华忠（1. 华南农业大学工程学院，广州 510642 ； 2. 南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室，广州 510642 ）摘要：为提高机械柔性疏花机对果树品种、树冠形状和大小的自适应性，设计了一种悬挂式电动柔性疏花机。基于仿形疏花的工作要求，确定了仿形参数关联式；采用超声波冠形探测方法，开发了嵌入式仿形疏花控制系统。田间试验测得仿形疏花执行机构的位置伺服控制误差较小，平移丝杠在位移目标值 4.7～36 cm 内的平均误差为0.17 cm，最大误差为 0.9 cm ；仿形丝杠在位移目标值 5.7～15.3 cm 内的平均误差为0.07 cm，最大误差为 0.4 cm 。结果表明所设计的仿形控制系统能满足疏花机平面位置伺服控制的精度要求。该研究可为果园疏花机械的结构设计和运行控制提供参考。关键词：机械化；设计；控制；柔性疏花机；超声波测距；误差 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.18.008 中图分类号：S237 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2016)-18-0061-06 李君，徐岩，许绩彤，杨洲，陆华忠. 悬挂式电动柔性疏花机控制系统设计与试验[J]. 农业工程学报，2016，32(18)： 61－66. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.18.008 Li Jun, Xu Yan, Xu Jitong, Yang Zhou, Lu Huazhong. Design and experiment of control system for suspended electric flexible thinner[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2016, 32(18): 61－66. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.18.008 理的车载梳棒式疏花机进行了试验，测定振动疏花后收 0 引言获的果实大小相比人工疏花提高了 9% 。德国 Darwin 系疏花是提高果实质量、减少养分消耗、促进花芽分列车载柔性疏花机利用离心力使塑料条击打树冠进行疏化和持续稳定丰产的重要措施之一[1-2] 。化学疏花比传统花疏果，田间试验测得高树冠部位的疏花效果好于低树的人工疏花作业效率高，但无法解决果品农药残留和环冠，而且作业时转轴转速与拖拉机行驶速度的相对变化境友好性的问题。机械疏花作为一种疏花方式，最早出对疏花率的影响较大[14-15] 。Sauerteig K A 等[16]研究表明，现在二十世纪八十年代[3-4] 。Awad M A[5]研究发现喷雾疏随着车载柔性疏花机塑料条转速的增加，桃树